Zr.Ms. Walrus was de eerste onderzeeboot van de Walrusklasse en vormde het prototype voor de modernste conventionele onderzeeboten die Nederland ooit bouwde. De kiellegging vond plaats op 11 oktober 1979 bij de werf Rotterdamsche Droogdok Maatschappij (RDM) in Rotterdam., waarna de boot te water werd gelaten op 28 oktober 1985. De bouw kende aanzienlijke technische uitdagingen en vertragingen, mede door de complexiteit van het nieuwe ontwerp en de brand die in 1986 uitbrak in de bouwloods. Na herstel en voltooiing werd de Walrus uiteindelijk in dienst gesteld op 25 maart 1992.
De naamgever van Zr.Ms. Walrus (S802) verwijst naar het zeeroofdier de walrus, dat symbool staat voor kracht, uithoudingsvermogen en aanpassingsvermogen in extreme omstandigheden.
Na ruim dertig jaar dienst werd Zr.Ms. Walrus in 2023 uit dienst gesteld, als eerste van haar klasse. De boot had haar technische levensduur bereikt en werd niet langer economisch rendabel om te moderniseren. Haar uitdienststelling markeerde het begin van de afbouw van de Walrusklasse en het overgangsproces naar de nieuwe generatie onderzeeboten van Naval Group.